La leggenda a cui è legata la costellazione di Cefeo è quella che vede protagonisti anche Andromeda, figlia di Cefeo, Cassiopea e Perseo. Dopo la liberazione di Andromeda dalla minaccia del mostro marino di cui doveva essere vittima predestinata, venne indetto un banchetto nuziale per celebrare il matrimonio tra Andromeda e Perseo; durante il pranzo arrivò il promesso sposo di Andromeda, Fineo. Cefeo si oppose alla celebrazione del matrimonio prestabilito, scatenando le ire di Fineo; nella lotta che ne seguì, Perseo riuscì a sconfiggere gli avversari, grazie anche alla testa della Gorgone uccisa, potendo quindi sposare Andromeda.

Cassiopea è ricca di ammassi stellari; fra questi ricordiamo M 52, che può essere scorto anche con un binocolo, mentre M 103 è un ammasso aperto contenente meno di un centinaio di stelle.
Oggetto degno di nota è NGC 7789, un ammasso aperto contenente circa mille stelle distante circa 6000 anni luce, e la sua età intorno al migliaio di anni, superiore a quella media degli ammassi aperti.
Cassiopea contiene entro i suoi confini anche due galassie, NGC 147 e NGC 185, due galassie ellittiche appartenenti al Gruppo Locale di decima e nona magnitudine rispettivamente.