Cassiopea era la moglie del re d'Etiopia, Cefeo. Secondo la leggenda ella tesseva grandi lodi sia della propria bellezza, sia di quella di sua figlia, Andromeda, altrettanto avvenente.
La sua vanità arrivò al punto di irritare le Nereidi, che erano creature del mare. Queste si rivolsero a Nettuno, che flagellò le coste del regno di Cassiopea, e solo il sacrificio di Andromeda, sventato da Perseo, pose fine all'ira del dio del mare. Per punizione, però, quando fu posta in cielo come costellazione, Cassiopea fu costretta a ruotare in eterno attorno al polo celeste.

Cassiopea è ricca di ammassi stellari; fra questi ricordiamo M 52, che può essere scorto anche con un binocolo, mentre M 103 è un ammasso aperto contenente meno di un centinaio di stelle.
Oggetto degno di nota è NGC 7789, un ammasso aperto contenente circa mille stelle distante circa 6000 anni luce, e la sua età intorno al migliaio di anni, superiore a quella media degli ammassi aperti.
Cassiopea contiene entro i suoi confini anche due galassie, NGC 147 e NGC 185, due galassie ellittiche appartenenti al Gruppo Locale di decima e nona magnitudine rispettivamente.