Gli asteroidi sono corpi di tipo roccioso che, come i pianeti orbitano attorno al Sole. Anche se le loro caratteristiche sono simili a quell e dai corpi maggiori del Sistema Solare le loro dimensioni sono troppo piccole perchè possano venire classificati pianeti a tutti gli effetti.
In virtù delle loro minori dimensioni, inoltre, gli astoroidi, o pianetini, possiedono una gravità ridotta e, quindi, non sono in grado di trattenere atomi e molecole di gas come fanno gli i pianeti. Per questo motivo essi sono privi di atmosfera.
Gli asteroidi conosciuti hanno dimensioni estremamente varie. Quelli di grandi dimensioni hanno diametri superiori ai 250 km; sono in totale una quindicina e rappresentano la minima parte. Il primo asteroide, Cerere (1000 km di diametro), fu scoperto da G.Piazzi il primo gennaio del 1801; altri tre, Pallade, Giunone e Vesta furono individuati tra il 1802 e il 1807.
Gli asteroidi più piccoli hanno dimensioni fino a pochi centimetri e sono, quindi, poco più che ciotoli.
La maggior parte degli asteroidi, si suppone siano qualche decina di migliaia, è concentrata tra l'orbita di Marte e quella di Giove a una distanza di circa 2 Unità Astronomiche dal Sole. Essi si dispongono a formare una fascia nota come FASCIA DI ASTEROIDI, il cui spessore varia tra 100 e 300 milioni di km senza, però, formare una struttura continua.
La teoria sulla loro origine ipotizza che siano ciò che resta della materia primordiale dalla quale si sarebbe formati i pianeti del il Sistema Solare. In questo caso, l'intenso campo magnetico di Giove avrebbe impedito che questi resti si aggregassero tra loro per formare un unico pianeta. Se questo fosse avvenuto, il pianeta risultante sarebbe grande circa la metà della Luna.
Gli asteroidi vengono classificati in tre diverse famiglie in base alle loro principali caratteristiche morfologiche e chimiche:

a) asteroidi carbonacei (o di tipo C)
b) asteroidi silicei (o di tipo S)
c) asteroidi metallici (o di tipo M)

Non tutti gli asteroidi sono concentrati nella cintura, alcuni di essi gravitano attorno al Sole sulla stessa orbita di Giove e sono concentrati in due gruppi distinti che precedono e seguono il pianeta.