In una leggenda dell'antichità classica l'Orsa Minore è legata alla vicina Orsa Maggiore.
Secondo tale mito, Callisto, figlia del re di Arcadia Licaone, suscitò l'invidia di Giunone per la sua bellezza tanto che la dea decise di tramutarla in un'orsa.
Ma un giorno Arcade, figlio di Callisto, durante una battuta di caccia s'imbattè nella madre e, non riconoscendola, la colpì. Fu grazie al pietoso intervento di Giove che anche Arcade venne trasformato in un orso, e madre e figlio vennero collocati in cielo sotto forma di costellazioni: Callisto, divenne l'Orsa Maggiore, Arcade l'Orsa Minore.

La più importante stella dell'Orsa Minore è Polaris, la stella Polare (magnitudine 2), che rappresenta l'estremità della coda dell'orsa.
Essa si trova vicino al polo Nord celeste, a una distanza di circa 1°, e nel prossimo secolo sarà ancora più vicina ad esso a causa della precessione degli equinozi.
La Polare dista circa 350 anni luce dalla Terra e con un telescopio si può individuare una debole compagna di magnitudine 9 nei suoi pressi. L'osservazione di questa stella è resa difficile dalla grande differenza di luminosità tra le due stelle, pari a sette magnitudini.
L'Orsa Minore non contiene oggetti non stellari, come nebulose o galassie, ma le sue stelle forniscono un'indicazione per valutare la trasparenza del cielo: la stella Polare è facilmente riconoscibile in qualsiasi notte serena, ma le altre richiedono cieli più luminosi per essere viste. Solo nei cieli più puliti riusciamo a vedere l'intero Piccolo Carro.